Der zum Stuttgarter Stadtbezirk Bad Cannstatt zählende Ortsteil Steinhaldenfeld entstand ab dem Jahr 1932. Im Rahmen eines staatlichen Programms zur Erstellung von Kleinsiedlungen wurden für arbeitslose und Not leidende Familien Baugebiete ausgewiesen.
Die späteren Bewohner waren verpflichtet, bei der Errichtung der Häuser mitzuarbeiten. Bis 1935 wurden im Steinhaldenfeld mehr als 400 Siedlerstellen errichtet. Unter den neuen Mitbürgern waren einige neuapostolische Familien, die sich ab 1932 im Wohnhaus der Familie Geiger in der Kolpingstrasse zu Gottesdiensten versammelten. Im Januar 1935 wurde die Gemeinde Steinhaldenfeld selbstständig und erhielt mit Priester Hermann Geiger ihren ersten Gemeindevorsteher.
Die wachsende Mitgliederzahl erforderte bald einen größeren Versammlungsraum. Dieser wurde ab 1938 an ein Wohnhaus im Randweg angebaut, so dass ein eigenes kleines Kirchengebäude zur Verfügung stand. Bedingt durch die Ansiedlung des in unmittelbarer Nachbarschaft entstandenen Stadtteils Neugereut und die neu zuge-zogenen Gemeindemitglieder wurden die schon vorher engen Raumverhältnisse untragbar. Deshalb war der im Jahr 1975 realisierte Neubau eines eigenen Kirchengebäudes auf Neugereuter Markung ein Meilenstein in der Geschichte der immer noch wachsenden Gemeinde.
Die Kirche bietet rund 250 Gottesdienstbesuchern Platz und verfügt über großzügige Nebenräume sowie 20 Stellplätze in der Tiefgarage. Der Zugang für Rollstuhlfahrer ist heute barrierefrei möglich.
Die Gemeinde, die von ehrenamtlichen Seelsorgern (einem Gemeindevorsteher und mehreren Amtsträgern) betreut wird, umfasst heute ca. 170 Mitglieder, die überwiegend aus den Stadtteilen Steinhaldenfeld und Neugereut zum Gottesdienst in den Regenpfeiferweg kommen. Seit dem Bau der verlängerten Stadtbahnlinie U 2 ist die Kirche über die nahe gelegene Endhaltestelle „Neugereut“ auch mit öffentlichen Verkehrsmitteln gut zu erreichen.
Im Jahr 2011 wurden die Kirchengemeinden Bad Cannstatt und Neugereut im Zusammenhang mit dem Neubau der Kirche Bad Cannstatt in der Dennerstraße auf eine Zusammenlegung hingeführt. Alle Aktivitäten (Singstunden, Gottesdienste etc.) fanden gemeinsam statt, und zwar zunächst im monatlichen Wechsel in den beiden Gemeinden, seit Sommer 2012 sind beide Gemeinden bis zum Bezug des Neubaus der Kirche Bad Cannstatt in der Kirche in Neugereut zusammen.
Am 26. Oktober 2014 hielt Bezirksapostel Michael Ehrich in der Kirche in Fellbach einen Gottesdienst für den Kirchenbezirk Bad Cannstatt. In diesem Gottesdienst erfolgte die Zusammenlegung der beiden Kirchengemeinden Bad Cannstatt und Neugereut zur Gemeinde Stuttgart-Bad Cannstatt.
Als Gemeindevorsteher für die neue Gemeinde Bad Cannstatt wurde der bisherige Vorsteher der Gemeinde Bad Cannstatt, Hirte Manfred Keim, beauftragt. Der bisherige Vorsteher der Gemeinde Neugereut, Evangelist Holger Brehm, wurde ebenfalls im Amt des Hirten für die Gemeinde Bad Cannstatt beauftragt.