Die Anfänge der Gemeinde Waiblingen gehen in das Jahr 1909/1910 zurück. Erste ansässige Kirchenmitglieder besuchten die Gottesdienste in der Gemeinde Cannstatt. 1912 empfingen 20 Gläubige das Sakrament der heiligen Versiegelung. Nachdem der Weg nach Cannstatt meistens zu Fuß zurückgelegt werden musste, wurde in Waiblingen nach einem geeigneten Versammlungsraum gesucht. Am 10. Dezember 1911 konnte in einer angemieteten Wohnung in der Staufenstraße (heute Mayenner Straße 50) der erste Gottesdienst in Waiblingen durchgeführt werden.
Am 18. Februar 1912 beauftragte Bezirksapostel Johann Gottfried Bischoff Priester Bernhard Kirchner als Gemeindevorsteher. Von diesem Tag an war die Gemeinde, die bereits 28 Mitglieder zählte, selbständig. Die Gemeinde wuchs sehr rasch; der Vorsteher erwarb in der Fuggerstraße einen Bauplatz und errichtete dort ein Wohnhaus mit einem Kirchensaal und zwei Wohnungen. Bezirksapostel Bischoff weihte am 26. Oktober 1913 das Kirchenlokal. Die Gemeinde bestand zu dieser Zeit aus etwa 100 Mitgliedern.
Nachdem der Vorsteher, Priester Kirchner, wenige Wochen nach Beginn des ersten Weltkrieges gefallen war und sein Nachfolger, Priester Karl Mann, sich von der Gemeinde trennte, übernahm Bezirksapostel Bischoff für kurze Zeit die Aufgaben des Gemeindevorstehers.
Von 1919 bis 1949, also nahezu 30 Jahre diente Hirte Karl Brehm als Vorsteher der Gemeinde. Sein Nachfolger war Hirte Albert Köfler.
In den Jahren nach dem zweiten Weltkrieg wurden von Waiblingen aus viele Gemeinden in der Umgebung gegründet. Die Amtsträger aber auch die Geschwister der Gemeinde brachten viele Opfer, um die umliegenden Gemeinden zu betreuen, bis diese zu selbständigen Gemeinden wurden.
Auch die Mitgliederzahl der Gemeinde Waiblingen nahm sehr stark zu, so dass der Kirchenraum erneut zu klein wurde. So mussten Sonntagvormittags zwei Gottesdienste durchgeführt werden. Der erste Gottesdienst fand um 8.00 Uhr, der zweite um 9.30 Uhr statt. Der bisherige Kirchenraum in der Fuggerstraße wurde durch einen Anbau vergrößert. Der Umbau, an dem sich viele freiwillige Helfer mit Eigenleistungen beteiligten, wurde im Jahr 1954 fertiggestellt.
1955 erhielt die Gemeinde in Günther Brehm einen Evangelisten, der den Hirten Köfler in seiner Arbeit unterstützte und nach dessen Ruhesetzung im Jahr 1971 als Vorsteher der Gemeinde beauftragt wurde. Priester Eduard Kammer wurde zum Gemeindeevangelisten ordiniert.
Nachdem die Gemeinde weiterhin wuchs und die Räumlichkeiten in der Fuggerstrasse nicht mehr zeitgemäß waren, wurde 1974 mit dem Neubau des Kirchengebäudes in der Schorndorfer Straße 40 begonnen. Bezirksapostel Karl Kühnle weihte die neue Kirche in einem feierlichen Gottesdienst am 23. November 1975.
1990/91 wurden sowohl im Innen- als auch im Außenbereich der Kirche Umbaumaßnahmen vorgenommen. So wurde der Altarbereich neu gestaltet und auch die Nebenräume wurden komplett umgebaut. Im Zuge der Umbaumaßnahmen erhielt die Kirche dann eine neue Orgel, die mit ihrem imposanten Orgelprospekt beeindruckt.
Hirte Günther Brehm und Evangelist Kammer prägten für viele Jahre das Gemeindeleben. Im Jahr 1996 besuchte Bezirksapostel Klaus Saur die Gemeinde und versetzte Evangelist Kammer in den Ruhestand. Er diente der Gemeinde 24 Jahre als Evangelist. Sein Nachfolger in diesem Amt wurde Priester Manfred Keim. Zwei Jahre später trat Hirte Brehm in den Ruhestand, der 27 Jahre als Vorsteher der Gemeinde Waiblingen diente. Sein Nachfolger wurde Hirte Manfred Keim.
Im Jahr 2000 erhielt die Gemeinde mit Priester Fred Gerl wieder einen Gemeindeevangelisten. Im Zeitraum 2002 bis 2011 diente Hirte Markus Wolff der Gemeinde als Vorsteher. Er wurde am 25. September 2011 von der Aufgabe entlastet und diese interimsweise an Bezirksevangelist Gerhard Greiner übertragen. Ab 24. Juni 2012 diente Hirte Bernd Roßmanith als Vorsteher der Gemeinde Waiblingen bis er Ende 2016 aus gesundheitlichen Gründen von seiner Aufgabe entbunden wurde. Ab 21.12.2016 leitete Bezirksevangelist Gerhard Greiner die Kirchengemeinde. Am 01.09.2019 wurde er in einem feierlichen Gottesdienst in Fellbach von Bezirksapostel Michael Ehrich in den Ruhestand versetzt.
Die Gemeinde wird nun von Priester Michael Birk geleitet.
Aktuell zählen zur Gemeinde 248 Glaubensgeschwister. Sie werden durch 14 Amtsträger, 6 Gemeindehelfer und mehrere Lehrkräfte seelsorgerisch betreut.
Stand: August 2023