Die Anfänge der Gemeinde Beinstein reichen in das Jahr 1939 zurück, als Priester Erwin Wied aus Korb den Auftrag erhielt, nach Beinstein zu gehen, um dort eine Gemeinde zu gründen. Schon nach kurzer Zeit trug die in großem Glauben und Gottvertrauen erbrachte Arbeit Früchte. Die Familie Löw leistete der Einladung Folge und bald darauf wurde sie als aktive Mitglieder in die Neuapostolische Kirche aufgenommen.
Der Zweite Weltkrieg unterbrach die Aktivitäten in Beinstein. Im Februar 1947 konnte die begonnene Arbeit wieder aufgenommen werden. Einige Monate später, im September 1947, fand in Beinstein der erste Gottesdienst im Wohnhaus der Familie Löw statt, den der damalige Vorsteher der Kirchengemeinde Korb, Evangelist Albert Köfler, hielt.
Nachdem die Zahl der Mitglieder im Laufe der Jahre ständig stieg, wurde der von den Glaubensgeschwistern Löw zur Verfügung gestellte Raum zu klein. Da traf es sich gut, dass Diakon Willi Rieger aus Korb in Beinstein einen Neubau erstellte, in dessen Untergeschoss er einen Kirchenraum mit 70 Sitzplätzen einrichtete.
Am ersten Weihnachtstag des Jahres 1950 weihte der nunmehrige Hirte Köfler die neue Versammlungsstätte ein. Mitwirkender war unter anderem Priester Erwin Wied, der neue Vorsteher von Beinstein, der den Grundstein dieser Gemeinde gelegt hatte.
Mit der Chorarbeit wurde Kurt Letters beauftragt, der anschließend über 30 Jahre lang für eine würdige Umrahmung der Gottesdienste sorgte. Von 1982 bis September 2003 oblag die Leitung des Chores Priester Eberhard Nagel; In den letzten Jahren bis zur Schließung der Kirchengemeinde wurde der rund 20 Sängerinnen und Sänger umfassende gemischte Chor von Priester Jörg Elfner geleitet.
1964 beschloss die neuapostolische Kirchenleitung, in Beinstein ein eigenes Kirchengebäude errichten zu lassen. Nachdem ein geeigneter Bauplatz in der Panoramastraße gefunden war, begannen im Herbst 1966 unter tatkräftiger Unterstützung der Gemeindemitglieder die Bauarbeiten.
Bereits ein Jahr später, am 10. Dezember 1967, führte Bischof Karl Wolff den Einweihungsgottesdienst durch. Nun hatte die Kirchengemeinde ihr eigenes Gotteshaus, das nach Renovierungen in den Jahren 1987 und 2007 bis zum Schluss als Versammlungsstätte diente.
1978 wurde Priester Wied nach nahezu 30-jähriger Tätigkeit als Vorsteher in den Ruhestand versetzt und Priester Manfred Schober als sein Nachfolger beauftragt. Dieser diente 23 Jahre als Vorsteher und wurde am 2. September 2001 altershalber in den Ruhestand versetzt; ihm folgte Evangelist Jörg Friedrich, der aber bereits nach 2 Jahren am 11. September 2003 aufgrund übergeordneter Aufgaben auf Bezirksebene durch Priester Heinrich Niess ersetzt wurde.
Ende 2012 zählte die Kirchengemeinde Waiblingen-Beinstein 74 Mitglieder, davon 4 Kinder; sie wurde von einem Vorsteher, zwei weiteren Priestern und zwei Diakonen bedient.
Den letzten Gottesdienst in der Kirche Beinstein feierte Bischof Bernd Bornhäusser am Mittwoch nach Ostern 2014. Seitdem besuchen die Kirchenmitglieder die Gottesdienste in Korb.